隨著工業(yè)4.0的興起，生產(chǎn)車間自動化和無人化已經(jīng)成為必然。機(jī)器人在中國的發(fā)展中扮演著舉足輕重的角色，這些年來，四大機(jī)器人家族一直在賺取巨額的利潤。雖然機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)不再是什么機(jī)密，中國制造企業(yè)也在逐步成長，但其關(guān)鍵零件仍然被國外生產(chǎn)廠家牢牢控制，中國的機(jī)器人工業(yè)依然處于被動地位。

機(jī)器人的核心部件包括控制器、伺服電機(jī)和減速器。三大關(guān)鍵零部件均需進(jìn)口，國內(nèi)產(chǎn)品質(zhì)量與世界一流品牌相比還有較大差距。值得慶幸的是，我國在減速機(jī)領(lǐng)域取得了重大突破，有望在今后的國際市場上更進(jìn)一步，在中國機(jī)器人領(lǐng)域占有一席之地。

減速器是動力源和執(zhí)行器的驅(qū)動裝置，它把高速度的功率通過輸入軸上的小齒輪嚙合，然后再進(jìn)行一系列的減速器，最后輸出到輸出軸上的大齒輪。通過減小速度和增加扭矩，可以準(zhǔn)確地控制機(jī)械手的運(yùn)動。RV減速器一般有兩種，一種是安裝在基座、臂、肩膀等重載部位。另一種是在小臂、手腕、手指關(guān)節(jié)等負(fù)荷較小的部位安裝的諧振減速器。

日本公司長期壟斷了減速機(jī)。在這些行業(yè)中，帝人（又名博納特斯克）和哈默納科（Humanico）分別占據(jù)了 RV減速器的市場份額。減速機(jī)的結(jié)構(gòu)很簡單，只有三個零件，其生產(chǎn)工藝和精度都是一個難題。

以諧波減速器為例，它的工藝簡單，它包括三個主要部件：諧波發(fā)生器、柔輪和鋼輪。波發(fā)生裝置在柔輪上引起一定的彈性，從而帶動鋼輪旋轉(zhuǎn)。傳動比大，體積小，易于控制，傳動精度高。

諧波減速器的精確度可達(dá)微米級。在設(shè)計、材料、加工工藝、裝配、軸承、密封、成品檢測等各方面，都要求有較高的技術(shù)支持。

柔輪的材質(zhì)為40 Cr合金，如40 CrMoNiA,40 CrA。我國產(chǎn)品與國外產(chǎn)品存在較大的差異，使得柔輪材料仍然依靠進(jìn)口。在輪子上，多數(shù)使用球鐵，具有良好的韌性和耐磨性，同時具有良好的加工能力。

在加工過程中，由于精密程度的原因，導(dǎo)致了生產(chǎn)效率的低下。哈默納科公司是業(yè)內(nèi)的領(lǐng)軍企業(yè)，一分鐘能完成2-3個零件，這還是因為他們的技術(shù)比較成熟。我國的公司仍在使用傳統(tǒng)的插齒、滾齒、電火花切割等工藝，這些工藝不能大規(guī)模生產(chǎn)，且成本較高，制造周期較長。我國的機(jī)器人工業(yè)還有很長的路要走，我們希望能有更多的好公司出現(xiàn)！