諧波減速器的工作原理

　　簡單來說，諧波減速器就是一類依靠柔性部件的彈性變形，使剛性部件和柔性部件的齒之間產(chǎn)生相對交錯(cuò)來傳送動(dòng)力或者運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)裝置，基本由剛輪、柔輪以及波發(fā)生器構(gòu)成，這三個(gè)部件可以隨意固定一個(gè)，其余兩個(gè)，一個(gè)為主動(dòng)部件，一個(gè)為從動(dòng)部件，便可以成為減速傳動(dòng)或者增速傳動(dòng)，或者波發(fā)生器和剛輪為主動(dòng)部件，柔輪為從動(dòng)部件，便可以成為差動(dòng)機(jī)構(gòu)。

　　當(dāng)波發(fā)生器為主動(dòng)部件的時(shí)候，凸輪會(huì)在柔輪中旋轉(zhuǎn)，促使柔輪和軸承產(chǎn)生變形。此時(shí)，柔輪的輪齒在變形的過程中會(huì)與剛輪的輪齒相嚙合或者嚙出。在波發(fā)生器長軸處兩輪的輪齒會(huì)處于嚙合狀態(tài)，而短軸處兩輪的輪齒便處于脫離狀態(tài)。

　　波發(fā)生器的凸輪一般是橢圓形，將凸輪安裝在軸承中，再一起安裝在柔輪中后，柔輪會(huì)從原先的圓形變成橢圓形，橢圓長軸處兩輪的輪齒會(huì)處于嚙合狀態(tài)，而短軸處兩輪的輪齒便會(huì)處于脫離狀態(tài)。

　　這兩輪在節(jié)圓處嚙合的過程，就像是兩個(gè)沒有滑動(dòng)的圓盤，無論何時(shí)，這兩輪在節(jié)圓上轉(zhuǎn)過的弧長都需要是一樣的。因?yàn)槿彷啽葎傒喩賰蓚€(gè)齒，所以在嚙合的過程中，柔輪需要相對剛輪轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的角位移，從而實(shí)現(xiàn)減速目的。

　　諧波減速器的特點(diǎn)

　　1、結(jié)構(gòu)簡單：首先，從它的外觀上可以看出，它的整體面積相對來說比較小，雖然它是一類高科技產(chǎn)品，但它的整體結(jié)構(gòu)并沒有想象中的那么復(fù)雜。實(shí)際上，它只有三個(gè)部件，如剛輪、柔輪以及波發(fā)生器。與其他減速器相比，部件少了很多，也沒有那么繁瑣。

　　2、承載能力強(qiáng)：雖然它的整體面積比較小，部件也比較少，結(jié)構(gòu)也比較簡單，但它同時(shí)嚙合齒數(shù)比較多，也就是承載齒數(shù)多，并且柔輪采用了高強(qiáng)度材料，輪齒和輪齒之間直接是面接觸，所以它的受載能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了其他傳動(dòng)裝置。

諧波減速器

　　3、傳動(dòng)比范圍大：單級諧波減速器的傳動(dòng)比范圍可以達(dá)到七十到三百二十，有的傳動(dòng)比范圍可以達(dá)到一千，多級諧波減速器的傳動(dòng)比范圍還可以達(dá)到三萬以上。不但可以用來減速，還可以用來加速。

　　4、傳動(dòng)效率高：因?yàn)槿彷喸趥鲃?dòng)過程中作均勻的徑向運(yùn)動(dòng)，即便輸入的轉(zhuǎn)速比較高，柔輪輪齒和剛輪輪齒的相對速度仍然比較低，所以柔輪輪齒的磨損相對比較小，效率可高達(dá)百分之六十九到百分之九十六左右。另外，因?yàn)閲Ш匣蛘邍С鰰r(shí)，齒輪的兩邊都在工作，所以沒有沖擊現(xiàn)象，運(yùn)動(dòng)比較平穩(wěn)。

　　以上便是諧波減速器的相關(guān)介紹