減速器是工業(yè)機(jī)器人核心零部件中成本占比最高，盈利能力最強(qiáng)的功能部件，是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中至關(guān)重要的應(yīng)用環(huán)節(jié)，有著工業(yè)機(jī)器人的“關(guān)節(jié)”之稱。

工業(yè)機(jī)器人對減速器的精度、負(fù)載和壽命等要求極高，其技術(shù)壁壘是工業(yè)機(jī)器人核心零部件中最高的一個(gè)，是對工業(yè)機(jī)器人本體性能影響程度最高的核心零部件。

在工業(yè)機(jī)器人整個(gè)成本鏈中，上游核心零部件中僅減速器便占到了總成本的31%，盈利水平方面，其毛利率可以達(dá)到40%-50%。但是，目前減速器的國產(chǎn)化率不足30%，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人減速器70%以上的份額被外資企業(yè)壟斷。

由于海外減速器巨頭供應(yīng)不足，本體企業(yè)對中國國產(chǎn)減速器的接受度大幅提高。一方面，由于訂單量增長速度快于產(chǎn)能擴(kuò)張速度，各外資企業(yè)的交貨期也越來越長，由此給了國內(nèi)其他核心零部件供應(yīng)商發(fā)展的機(jī)會。另一方面，隨著中國國內(nèi)企業(yè)大量進(jìn)入精密減速器市場，國產(chǎn)化的速度將會越來越快，破局點(diǎn)可期！

按傳動(dòng)類型劃分，工業(yè)機(jī)器人用精密減速器可分為濾波齒輪減速器、擺線針輪減速器、精密行星減速器、RV減速器和諧波減速器。其中RV減速器和諧波減速器占主流地位。其中諧波減速器主要配置于負(fù)載較低的關(guān)節(jié)上，RV減速器主要應(yīng)用于負(fù)載較大的關(guān)節(jié)上。

諧波減速器由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，是齒輪減速器中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。

諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，諧波減速器使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少 1/3。諧波減速器由于擁有體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級傳動(dòng)比大的特點(diǎn)，主要用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人的末端軸。

RV減速器由一個(gè)行星齒輪減速器的前級和一個(gè)擺線針輪減速器的后級組成。

RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)，在一定條件下具有自鎖功能。

RV減速器廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、機(jī)床、醫(yī)療檢測設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域

減速器屬于高精密產(chǎn)品，產(chǎn)品開發(fā)周期長、資金投入大、技術(shù)復(fù)雜度高，具有較高的門檻。在工業(yè)機(jī)器人整個(gè)成本鏈中，上游核心零部件成本占比最高，其中僅減速器一項(xiàng)便占到了總成本的31%。盈利水平方面，減速器也是最高的，其毛利率可以達(dá)到40%-50%。

但是，目前減速器的國產(chǎn)化率不足30%，國內(nèi)減速器70%以上的份額被外資企業(yè)壟斷。其中RV減速器主要包括納博特斯克、住友和SPINEA ，諧波減速器主要是哈默納科。

據(jù)統(tǒng)計(jì)兩家日企，納博特斯克和哈默納科在全球精密減速器市場占有率約75%，高度壟斷減速器市場。這也是導(dǎo)致我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展受限的主要原因。

目前，減速器的國產(chǎn)化率較低主要存在以下兩方面的問題：

1、產(chǎn)品系列不健全。

2、一致性問題（減速器在實(shí)際使用環(huán)境下的性能無法與實(shí)驗(yàn)室性能完全匹配）。

從具體技術(shù)來看，減速器的核心難點(diǎn)主要在于精密加工、齒面熱處理、裝配精度、大規(guī)模生產(chǎn)與檢測等工藝環(huán)節(jié)上，恰恰是我國制造業(yè)基礎(chǔ)配套體系中最薄弱的部分，需要長期的經(jīng)驗(yàn)積累。

與國外產(chǎn)品相比，國產(chǎn)減速器主要在使用壽命及穩(wěn)定性上與國際先進(jìn)水平有較大的差距。剛剛投入使用時(shí)各項(xiàng)性能指標(biāo)接近國外產(chǎn)品，但隨著一段時(shí)間的使用后磨損加劇，出現(xiàn)漏油、精度、剛度等指標(biāo)有所下降，這種不穩(wěn)定性使得國產(chǎn)減速器大多只能應(yīng)用于中低端市場，很難進(jìn)入國際一線工業(yè)機(jī)器人品牌的供應(yīng)鏈。

但納博特斯克和哈默納克的減速器專利均已經(jīng)公開，國內(nèi)廠商可在此基礎(chǔ)上優(yōu)化迭代。同時(shí)隨著國內(nèi)廠商在材料成型技術(shù)的突破以及工藝的積累，憑借高性價(jià)比(與日本諧波減速器產(chǎn)品相比，國內(nèi)諧波減速器廠商蘇州綠的、來福諧波所產(chǎn)生的諧波減速器產(chǎn)品價(jià)格要低50%左右)，國內(nèi)廠商將搶占更多國內(nèi)市場份額。

從產(chǎn)業(yè)鏈的角度出發(fā)，工業(yè)機(jī)器人的銷量也可以被看作是核心零部件銷量的風(fēng)向標(biāo)。

2020年以來，工業(yè)機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)銷兩旺，當(dāng)年我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量完成23.7萬臺，同比增長19.1%；銷量17萬臺，同比增長21%。對于減速器的需求帶動(dòng)明顯，減速器市場2020年同樣迎來拐點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)同比增長。

2021年1-7月，國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人累計(jì)產(chǎn)量205094臺，同比增長64.6%，實(shí)現(xiàn)強(qiáng)勢復(fù)蘇，對于減速器的需求更是進(jìn)入旺盛階段。

從需求端來看，新增的工業(yè)機(jī)器人需求是減速器產(chǎn)業(yè)發(fā)展的主要驅(qū)動(dòng)力。此外，減速器本身有額定的使用壽命，需要定期更換，即存量市場的更換亦是需求方向之一。

一般而言，工業(yè)機(jī)器人的工作壽命為8-10年，期間減速器作為傳動(dòng)、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右，且一臺機(jī)器人通常需要4-6個(gè)減速器。因而，當(dāng)前保有的工業(yè)機(jī)器人維修保養(yǎng)亦需要大量的減速器替換，行業(yè)高景氣度或?qū)⒀永m(xù)。

而減速器供給端方面，由于海外減速器巨頭供應(yīng)不足，本體企業(yè)對中國國產(chǎn)減速器的接受度大幅提高。例如新松機(jī)器人、埃夫特等企業(yè)均開始使用南通振康的RV減速機(jī)產(chǎn)品。

日本納博特斯克、日本住友重機(jī)、斯洛伐克Spinea是全球RV減速器的三大巨頭，其產(chǎn)能不足將給中國產(chǎn)品帶來機(jī)會。

由于訂單量增長速度快于產(chǎn)能擴(kuò)張速度，各外資企業(yè)的交貨期也越來越長，由此給了國內(nèi)其他核心零部件供應(yīng)商發(fā)展的機(jī)會。

另外，值得注意的是，雖然目前減速器技術(shù)與國外仍有差距，但國內(nèi)企業(yè)在不斷地尋求突破。在減速器方面，目前國內(nèi)能夠?qū)崿F(xiàn)量產(chǎn)并規(guī)模出貨或積極布局的公司主要有：綠的諧波（688017）、南通振康、上海機(jī)電（600835）、中大力德（002896）、雙環(huán)傳動(dòng)（002472）、秦川機(jī)床（000837）和巨輪智能（002031）。

這些公司原有業(yè)務(wù)屬于精密儀器件領(lǐng)域，包括齒輪、數(shù)控機(jī)床等，能夠發(fā)揮業(yè)務(wù)的協(xié)同性。隨著中國國內(nèi)企業(yè)大量進(jìn)入精密減速器市場，國產(chǎn)化的速度將會越來越快，破局點(diǎn)可期！