行星減速機是伺服減速機的一種，下面我們來分析行星減速機內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖及減速機的運行原理。

行星減速機是運動控制系統(tǒng)中連接伺服電機和應(yīng)用負載的一種機械傳動組件。

如上圖所示，右側(cè)是動力輸入的入力端，行星減速機連接伺服電機；左側(cè)是輸出軸即出力端，連接設(shè)備機械負載。

行星減速機與伺服電機合體完美的搭檔。

行星減速機在機械設(shè)備的運控系統(tǒng)中起到的作用主要包括：

傳輸電機動力和扭矩；傳輸和匹配動力轉(zhuǎn)速；

調(diào)整應(yīng)用端機械負載與驅(qū)動側(cè)電機之間的慣量匹配；

行星減速機內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，如上圖所示，（自右向左）大致由電機側(cè)（輸入側(cè)）

軸承、電機側(cè)法蘭、輸入軸、行星齒輪組、輸出軸、輸出側(cè)（負載側(cè)）法蘭

和負載側(cè)軸承幾個部分組成。

而在這一系列組件的中間位置，就是任何行星減速機都必須搭載的核心傳動部件：行星齒輪組 

 可以看到，在行星齒輪組的結(jié)構(gòu)中，有多個齒輪沿減速機殼體內(nèi)圈環(huán)繞在一個中

心齒輪周圍，并且在行星減速機運轉(zhuǎn)工作時，隨著中心齒輪的自轉(zhuǎn)，環(huán)繞在周邊

的幾個齒輪也會圍繞中心齒輪一起“公轉(zhuǎn)”。因為核心傳動部分的布局非常類似太

陽系中行星們圍繞太陽公轉(zhuǎn)的樣子，所以這種減速機被稱為“行星減速機”。

中心齒輪通常被稱為“太陽輪”，由輸入端伺服電機通過輸入軸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)。

行星減速機內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖有多個圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)的齒輪被稱為“行星輪”，其一側(cè)與

太陽輪咬合，另一側(cè)與減速機殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈咬合，承載著由輸入軸通

過太陽輪傳遞過來的轉(zhuǎn)矩動力，并通過輸出軸將動力傳輸?shù)截撦d端。

正常工作時，行星輪圍繞太陽輪“公轉(zhuǎn)”的運行軌道就是減速機殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈。

   當(dāng)太陽輪在伺服電機的驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)時，與行星輪的咬合作用促使行星輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)；

同時，由于行星輪又有另外一側(cè)與減速機殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈的咬合，最終

在自轉(zhuǎn)驅(qū)動力的作用下，行星輪將沿著與太陽輪旋轉(zhuǎn)相同的方向在環(huán)形內(nèi)齒圈上

滾動，形成圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)的“公轉(zhuǎn)”運動。

通常，每臺行星減速機都會有多個行星輪，它們會在輸入軸和太陽輪旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力

的作用下，同時圍繞中心太陽輪旋轉(zhuǎn)，共同承擔(dān)和傳遞減速機的輸出動力。

不難看出，行星減速機的電機側(cè)輸入轉(zhuǎn)速（即：太陽輪的轉(zhuǎn)速），要比其負載

側(cè)輸出轉(zhuǎn)速（即行星輪圍繞太陽輪公轉(zhuǎn)的速度）要高，這也是為什么它會被稱

作“減速機”的原因。

電機驅(qū)動側(cè)與應(yīng)用輸出側(cè)之間的轉(zhuǎn)速比值，稱為行星減速機的減速比，簡稱“ 

速比”，通常在產(chǎn)品規(guī)格中用字母 “ i ” 表示，它是由環(huán)形內(nèi)齒圈與太陽輪的尺

寸（周長或齒數(shù)）之比決定的。一般情況下，具有單級減速齒輪組的行星減速

機速比通常在 3 ~ 10 之間；速比超過 10 以上的行星減速機，需要使用兩級(或

以上）的行星齒輪組減速。

和所有運控傳動機構(gòu)一樣，在運控設(shè)備中使用行星減速機時，也需要考慮到其傳

動效率、剛性和精度。而由于在運轉(zhuǎn)時的咬合齒數(shù)較多，齒輪咬合的總體接觸面

積也比較大，因此，相比普通的固定齒輪減速機，行星減速機的動力傳輸效率更

高，具備更強的轉(zhuǎn)矩動力輸出能力，同時其傳動剛性也更硬。通常伺服行星減速

機的傳動效率可以達到 97% 以上，背隙一般低于3arcmin，剛性可達

3Nm/arcmin甚至更高。